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최승찬 2019.11.20 09:49 수정/삭제 댓글쓰기
EBIMU-9DOFV4 제품을 이용하고 있습니다.
센서를 처음에 전원을 인가하면 나오는 x,y,z축 데이터들은 어느 원점을 기준으로 나오는 데이터이고
그 각도들이 측정되는 원리가 원점으로 설정 된 자세에서부터 몇도 이상 회전하는 값을 나타내는건지 아니면 다른 원리가 있는지
그리고 local과 global은 단순 올라오는 각도 데이터와 연관이 있는지 로컬과 글로벌의 정확한 정의를 알고싶어서 문의드립니다.
csc.unu@gmail.com로 답변해 주시면 감사합니다. -
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E2BOX 2019.11.20 10:59 신고 수정/삭제
오차는 발생할 수 있습니다.
보폭의 계산을 위해서 global 거리데이터를 사용하고 보폭은 sqrt(x*x + y*y) 로 구할 수 있습니다.
아래의 설정으로 적용해 보시기 바랍니다.
<caf> 가속도 캘리브레이션
<cg> 자이로 캘리브레이션
<sem0> 지자기센서 off
<sod2> global 거리데이터 출력
posf_ar : 1
posf_sr : 0
posf_st : 0
posf_sl : 0.2 (0.05~0.3 동작 상황에 맞게 설정을 변경할 수 있음. 걸음 속도가 빠를 수록 큰 값이 유리함)
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