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  1. f1 2020.07.01 14:49  수정/삭제  댓글쓰기

    안녕하세요 EBIMU-9DOFV5를 사용하여 전자나침반 기능을 구현하려고 합니다.
    출력되는 roll, yaw, pitch 각 중에서 yaw 값만 사용해도 되는지요?
    예로, yaw = -90도이면 현재 방향이 서쪽, +90도이면 동쪽, 180도나 -180도이면 남쪽인 것으로 이해하면 되는 것인지요?
    그리고, yaw값은 자북을 기준으로 한 값인가요? 진북을 기준으로 한 값인가요?
    답변 부탁드립니다.

    • E2BOX 2020.07.01 15:22 신고  수정/삭제

      안녕하세요. 방위각만 필요하다면 YAW값만 사용하시면 됩니다.
      yaw의 방위 표시는 이해하신 것이 맞으며, EBIMU-9DOFV5 매뉴얼 9페이지의 "4-2.Compass/ Heading"을 참고하시기 바랍니다. yaw는 자북기준으로 출력됩니다.

  2. 김부건 2020.06.30 14:15  수정/삭제  댓글쓰기

    EBIMU-9DOFV3 및 EBIMU-9DOFV3용 USB2UART 보드의 도면 혹은 사이즈(가로X세로X높이)를 알고 싶습니다

    • E2BOX 2020.06.30 14:30 신고  수정/삭제

      EBIMU-9DOFV3의 크기는 15.6(W) x 18.6(H) x 2.3(D) mm 입니다.
      USB2UART보드의 크기는 11.7(W) x 19.1(H) x 3.6(D) mm 입니다.
      상세 사양은 메일로 요청해 주시기 바랍니다.

    • 2020.06.30 15:40  수정/삭제

      비밀댓글입니다

    • 2020.06.30 16:30  수정/삭제

      비밀댓글입니다

  3. 변수환 2020.06.29 09:38  수정/삭제  댓글쓰기

    EBIMU-9DOFV4 가속도 데이터 노이즈가 너무 심합니다. 로봇이 제자리에 있는데도 특정 방향으로 계속 움직이는 데이터가 나올 정도로 심하네요.

    데이터 그래프를 첨부하고 싶은데 사진 첨부가 안되네요. 해결 방법은 없을까요?

    • E2BOX 2020.06.29 12:22 신고  수정/삭제

      중력 성분이 포함된 가속도 데이터<soa1>의 노이즈를 말하는 것이라면 <lpfa> 설정을 변경하여 적용하시기 바랍니다.
      중력성분이 제거된 가속도 데이터<soa2>또는 <soa3> 가속도 데이터의 오차를 말하는 것이라면 <caf>로 가속도 센서 캘리브레이션을 하시기 바랍니다.

    • 변수환 2020.06.30 14:56  수정/삭제

      중력성분 제거된 가속도 데이터를 말하는 것입니다만, 캘리브레이션을 해도 여전히 노이즈가 있네요. 정지해도 약 0.001~0.01사이 값이 계속 들어오는데, 이게 누적되니까 천천히 움직이는 것 처럼 보이게 됩니다

    • E2BOX 2020.06.30 16:44 신고  수정/삭제

      중력 성분이 제거된 가속도 데이터에 노이즈와 자세(roatation)에 따른 bias가 있는 것은 정상입니다.
      가속도 캘리브레이션을 통해 어느 정도 줄일 수 있고 0.001~0.01 정도의 오차는 발생할 수 있습니다.
      따라서 단순히 가속도 데이터를 적분하면 누적오차가 발생하게 됩니다.

  4. ho 2020.06.25 14:16  수정/삭제  댓글쓰기

    안녕하세요
    최근에 EBIMU-9DOFV5 를 구매해서 사용해보려고 하는데요
    IMU에 USART 통신으로 커맨드로 출력 데이터 설정을 하는 중에 이상한 점이 있어서 문의드립니다.

    <lf> 명령어로 초기화 후에 처음 데이터 수신시에는
    roll, pitch, yaw 값이 잘 나오고 센서를 움직여봐도
    데이터가 잘 변하고 출력되는 것을 확인했습니다.

    원하는 위치에 센서를 부착하고 <cmo> 커맨드로 오프셋을 설정했습니다.

    오프셋 설정 전 약 roll : 1도 / pitch : 2도 / yaw : -90도 상태에서
    <cmo> 명령어를 통해서
    roll : 0 / pitch : 0 / yaw 0 을 만들었습니다.

    문제는 cmo 오프셋을 설정한 후에 roll pitch yaw의 축의 방향이 바뀝니다.
    단순히 출력 순서가 바뀌는건지..
    roll 과 pitch 의 축이 서로 바뀌고 방향이 바뀌거나
    축은 같은데 +, - 방향이 바뀌거나 그럽니다.

    다시 초기화하면 원래 메뉴얼 설명에 있는 축방향으로 돌아가고요.
    cmo 하면 또 바뀝니다.
    어떤게 문제인거죠?

    • E2BOX 2020.06.25 15:06 신고  수정/삭제

      안녕하세요. MotionOffset <cmo>명령어는 회전축을 변경하는 명령어입니다.
      <cmo>설정을 하면 센서의 절대축 (roll,pitch,yaw가 0도)이 센서가 회전된 상태로 재설정 되게 됩니다. 센서축이 변경된 상태이기 때문에 pitch/roll 방향이 달라게 됩니다.
      센서 초기화 명령어 <lf> 또는 Offset 제거 명령어 <cmco> 를 입력하여 설정된 MotionOffset을 제거할 수 있습니다.
      단순히 roll, pitch에 대해 영점으로 설정하기 위한 것이라면 <cmoxy> 명령어를 사용하시기 바랍니다.

  5. 2020.06.22 09:19  수정/삭제  댓글쓰기

    비밀댓글입니다

  6. 이승현 2020.06.15 15:39  수정/삭제  댓글쓰기

    https://youtu.be/_kTG7ExCKGA 보고 연락드립니다.
    수신기가 몇개의 무선 imu 모듈을 처리할 수 있는지 궁금합니다. 무선 imu 여러개 사면 수신기도 여러개 사야하나요?

    • E2BOX 2020.06.15 16:23 신고  수정/삭제

      수신기 하나에 최대 100개의 센서를 연결할 수 있습니다.
      센서의 개수가 늘어날수록 데이터 갱신율은 낮아지며, 센서 15개를 연결했을 경우 약 85Hz 갱신율로 데이터를 수신할 수 있습니다.

  7. 2020.06.15 10:48  수정/삭제  댓글쓰기

    비밀댓글입니다

  8. 11 2020.06.11 20:59  수정/삭제  댓글쓰기

    안녕하세요. 금속 재료의 pitch, roll, yaw값을 측정하고 싶습니다. 그리고 특히 정확한 yaw 값을 측정하고 싶은데요. 이 경우에 적절한 모델이 어떤게 있는지 알 수 있을까요?

    • E2BOX 2020.06.12 08:53 신고  수정/삭제

      안녕하세요. yaw의 경우 센서 주변 자기장의 영향을 받으면 오차가 발생할 수 있습니다.
      유선 제품의 경우 EBIMU-9DOFV5, 무선의 경우 EBIMU24GV5 & EBRCV24GV5를 검토해 보시기 바랍니다.

  9. 2020.06.10 15:06  수정/삭제  댓글쓰기

    비밀댓글입니다

    • E2BOX 2020.06.10 17:11 신고  수정/삭제

      안녕하세요. yaw는 자북 기준이며 yaw를 0도로 설정하는 명령어는 없습니다.
      local은 센서축 기준이고, global은 센서 회전 상태와 상관없는 절대축(동서남북상하) 기준입니다.
      예를 들어 local출력 설정을 하면 센서가 수평인 상태에서 센서를 상/하로 움직일 경우 z축의 값이 변할 것입니다. global출력은 센서가 수평이 아니라 기울어져 있거나 회전된 상태라도 상/하로 움직이기만 한다면 z축의 값이 변하는 것입니다. global축의 기준은 남북(x), 동서(y), 상하(z) 입니다.
      거리데이터는 global 거리데이터<sod2>로 설정하여 사용하시기 바랍니다.
      센서에서 출력되는 거리 데이터는 정지상태에서 1~3초 내의 순간적인 움직임에 대해서 유효한 데이터입니다.
      거리 데이터는 정지 상태에서 단시간 움직임을 추적하는 용도로 사용할 수 있고 장시간 위치 추적, 위치 판단용으로 사용할 수 없습니다.

  10. 2020.06.03 17:27  수정/삭제  댓글쓰기

    비밀댓글입니다